“采煤混行”無人駕駛已實(shí)現(xiàn)常態(tài)化運(yùn)營，易控智駕再創(chuàng)行業(yè)性突破

近日，在新疆特大型露天煤礦，易控智駕礦山無人駕駛作業(yè)場景再次迎來突破性進(jìn)展，18臺(tái)無人駕駛礦車在采煤運(yùn)輸區(qū)全部實(shí)現(xiàn)無安全員運(yùn)營，并且實(shí)現(xiàn)全場景百臺(tái)規(guī)模的無人、有人車輛混行作業(yè)。

這代表著礦山無人駕駛已經(jīng)深入礦區(qū)最核心的采煤運(yùn)輸環(huán)節(jié)，同時(shí)意味著易控智駕無人駕駛技術(shù)再次贏得礦山客戶信賴，為新疆礦區(qū)智能化、無人化建設(shè)目標(biāo)提供助力。

據(jù)易控智駕解決方案專家介紹，采煤業(yè)務(wù)作為煤礦整體生產(chǎn)作業(yè)的核心環(huán)節(jié)，實(shí)現(xiàn)無人駕駛運(yùn)輸面對(duì)的挑戰(zhàn)主要包含以下幾點(diǎn)：

采煤生產(chǎn)場景難點(diǎn)

運(yùn)輸作業(yè)難度大，坑底采裝區(qū)至破碎站落差近200米，道路多為連續(xù)彎道及爬坡，坡道平穩(wěn)控制和溜坡保護(hù)要求高。

無人駕駛與人工駕駛共用一套主運(yùn)輸系統(tǒng)，百臺(tái)運(yùn)輸車輛混行交叉作業(yè)，車流密度高達(dá)10臺(tái)/分鐘

現(xiàn)場運(yùn)營區(qū)域車輛有10余種，無人駕駛車輛需與大量工程設(shè)備車輛形成協(xié)同作業(yè)。

煤灰條件下激光雷達(dá)點(diǎn)云反射率低，煤灰揚(yáng)塵過濾及地圖邊界檢測(cè)難度大。

破碎站生產(chǎn)效率要求高，達(dá)3000噸/小時(shí)，但是作業(yè)區(qū)域狹小，車輛高效通行難度高；卸料口單側(cè)雙車位卸車，車輛間距間隔小，無人駕駛與破碎站集中控制系統(tǒng)、破碎站信號(hào)燈管控系統(tǒng)、料位監(jiān)測(cè)系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)難度高。

綜上來看，常規(guī)參與采煤業(yè)務(wù)因其場景特殊需要克服大量此前在剝離場景未曾遇到過的技術(shù)難題。設(shè)想一下：采煤作業(yè)面處于坑內(nèi)，破碎站位于坑體中上部，百臺(tái)“無人+有人”車輛從下至上運(yùn)煤行駛需要匯入同一條道路系統(tǒng)。 另外，采煤業(yè)務(wù)對(duì)實(shí)際運(yùn)輸效率和車輛出勤率的要求可以用“苛刻”來形容，這就對(duì)無人駕駛車輛運(yùn)營的連續(xù)性、穩(wěn)定性、時(shí)效性提出新的考驗(yàn)。

面對(duì)以上各項(xiàng)挑戰(zhàn)，易控智駕技術(shù)團(tuán)隊(duì)堅(jiān)持以安全為基石，以效率為核心，以解決場景難點(diǎn)為目標(biāo)，攻關(guān)各類適應(yīng)性難題，創(chuàng)造性地提出了從「BEV+多模態(tài)感知技術(shù)」的維度，來解決礦山場景長尾問題并實(shí)現(xiàn)增效。

目前實(shí)現(xiàn)18臺(tái)無人采煤礦車與90臺(tái)人工駕駛車輛共用道路，同場景車輛與設(shè)備還包括：液壓挖掘機(jī)、人工駕駛礦卡，裝載機(jī)、平路機(jī)、灑水車、加油車、指揮車、通勤車、工程運(yùn)輸車輛等，現(xiàn)場共有13個(gè)包含十字、丁字、環(huán)島在內(nèi)的交叉路口，平臺(tái)所有車輛與設(shè)備實(shí)現(xiàn)常態(tài)化混行交叉作業(yè)。

為在采煤場景實(shí)現(xiàn)常態(tài)化無人駕駛運(yùn)營，易控智駕實(shí)現(xiàn)多項(xiàng)采煤無人駕駛業(yè)務(wù)關(guān)鍵技術(shù)環(huán)節(jié)突破：

定制混行場景解決方案

• 系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確識(shí)別「當(dāng)前行車通道」和「運(yùn)動(dòng)的車輛」。

• 通過交互推演方法，考慮其他人工駕駛車輛的行為和無人駕駛礦車自身的決策行為。

• 提高車輛在有人、無人混行作業(yè)場景下的智能性和高效性。

依托多項(xiàng)預(yù)測(cè)數(shù)據(jù)積累進(jìn)行模型優(yōu)化

• 利用云端大模型對(duì)難樣本進(jìn)行針對(duì)性挖掘，高效進(jìn)行數(shù)據(jù)積累。

• 保障訓(xùn)練集各類別數(shù)據(jù)平衡，補(bǔ)充少見類型車輛及行駛意圖數(shù)據(jù)。

啟動(dòng)多模態(tài)感知技術(shù)應(yīng)用

• 自研「多模態(tài)特征級(jí)融合BEV感知算法」。

• 激光雷達(dá)點(diǎn)云與視覺模態(tài)相輔相成，解決礦山場景感知的痛點(diǎn)。

升級(jí)礦山路口場景解決方案

• 優(yōu)化車與車之間的協(xié)同，提升自動(dòng)駕駛車輛通過路口的行駛速度。

• 利用多模態(tài)軌跡預(yù)判人工駕駛車輛行為，考慮不確定性。

• 采取防御性駕駛策略，確保安全通過路口。

解決復(fù)雜路況行車難點(diǎn)

• 具備多彎道連續(xù)爬升、在連續(xù)異形組合路口復(fù)雜路況混行能力。

• 無人車輛感知預(yù)測(cè)能力，人工駕駛車輛協(xié)同管控，根據(jù)路況及車流提前預(yù)判。

在過去的一年中，易控智駕無人駕駛月度運(yùn)營里程及方量呈現(xiàn)倍數(shù)級(jí)的增長，無人駕駛規(guī)?；\(yùn)營能力穩(wěn)步提升：車隊(duì)規(guī)模上看，從礦區(qū)常態(tài)化無安全員的雙編組運(yùn)營，到數(shù)十臺(tái)規(guī)模的四編組、六編組，再到代表國內(nèi)礦山無人駕駛最大規(guī)模運(yùn)營水平——首次承接大型煤礦中的四個(gè)作業(yè)平盤運(yùn)行；作業(yè)場景上看，從剝離場景的外排到內(nèi)排，再到參與煤礦最核心的采煤運(yùn)輸環(huán)節(jié)，至今已實(shí)現(xiàn)百臺(tái)車級(jí)別的有人、無人混行作業(yè)

經(jīng)歷五年有余的深耕和積累，易控智駕始終堅(jiān)持“踏實(shí)運(yùn)營，高效交付”，以客戶需求為目標(biāo)，為越來越多的大型露天煤礦的綠色智能化開采貢獻(xiàn)力量。并且，易控智駕的無人駕駛運(yùn)營能力也已受到更多大型礦業(yè)的認(rèn)可，目前國內(nèi)十大露天煤礦已入場五座。未來，我們將長期致力于將“易控效率”打造為礦山無人駕駛發(fā)展領(lǐng)先力量的代名詞，為國際采礦業(yè)發(fā)展注入動(dòng)能。

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